Bắt đầu nhỉ...em dịch rồi mấy pác coi góp ý em nha
The output rate of change of an integral controller is dependent on the magnitude of the input.
(Mức độ thay đổi ngõ ra của bộ điều khiển tích phân dựa vào độ lớn của ngõ vào)
EO 1.4DESCRIBE the characteristics of the following types of automatic control systems:
(Phần 1.4 mô tả những đặc điểm của hệ thống điểu khiển tự động )
Integral control(Điều khiển tích phân)
Reset Control (Integral)
Integral control describes a controller in which the output rate of change is dependent on the magnitude of the input. Specifically, a smaller amplitude input causes a slower rate of change of the output. This controller is called an integral controller because it approximates the mathematical function of integration. The integral control method is also known as reset control.
(ĐKTP là bộ điều khiển mà sự thay đổi ngõ ra phụ thuộc vào độ lớn của ngõ vào .Một cách cụ thể ,độ lớn ngõ vào càng nhỏ thì càng làm sự thay đổi của ngõ ra càng chậm.Bộ điều khiển này gọi là BĐK tích phân vì nó có chức năng gần như phép tích phân tóan học.Phương pháp điều khiển tích phân cũng là điều khiển xác lập lại)
Definition of Integral Control(Định nghĩa)
A device that performs the mathematical function of integration is called an integrator. The mathematical result of integration is called the integral. The integrator provides a linear output with a rate of change that is directly related to the amplitude of the step change input and a constant that specifies the function of integration.
(Thiết bị thực hiện chức năng phân tích tóan học được gọi là máy tích phân.Kết quả tóan học của sự phân tích được gọi là tích phân.Máy tích phân đưa ra một ngõ ra liên tục với mức thay đổi liên quan trực tiếp đến từng bước thay đổi độ lớn của ngõ vào và một hằng số chỉ rõ hàm của quá trình tích phân)
For the example shown in Figure 19, the step change has an amplitude of 10%, and the constant of the integrator causes the output to change 0.2% per second for each 1 % of the input.
(Ví dụ ở hình 19,bước thay đổi có độ lớn 10%,và hàm hằng của máy làm thay đổi ngõ ra 0.2% giây cho 1% ngõ vào)
The integrator acts to transform the step change into a gradually changing signal. As you can see, the input amplitude is repeated in the output every 5 seconds. As long as the input remains constant at 10%, the output will continue to ramp up every 5 seconds until the integrator saturates.
(Tính năng của máy tích phân là chuyển dần dần sự thay đổi sang tín hiệu.Như bạn có thể thấy,mỗi 5s biên độ ngõ vào được lặp lại ở ngõ ra.Càng kéo dài thì ngõ vào vẫn giữ ở 10%,ngõ ra sẽ tiếp tục tăng sau 5s cho đến khi nó bão hòa)
Figure 19 Integral Output for a Fixed Input (Tích phân ngõ vào với ngõ ra cố định)
With integral control, the final control element's position changes at a rate determined by the amplitude of the input error signal. Recall that:
(Với điều khiển tích phân ,vị trí điều khiển cuối cùng của hệ thống thay đổi ở mức xác định bởi biên độ tín hiệu lỗi của ngõ vào .Như sau:
Error = Setpoint - Measured Variable(Lỗi = Giá trị định sẵn – Giá trị đo)
If a large difference exists between the setpoint and the measured variable, a large error results. This causes the final control element to change position rapidly. If, however, only a small difference exists, the small error signal causes the final control element to change position slowly.
(Nếu tồn tại sự khác biệt lớn giữa giá trị định sẵn và giá trị đo , thì kết quả lỗi lớn.Điều này gây cho hệ thống điều khiển cuối cùng thay đổi vị trí nhanh chóng.Tuy nhiên ,nếu chỉ tồn tại một sự khác biệt nhỏ ,tín hiệu lỗi bé làm cho hệ thống điều khiển thay đổi vị trí cuối cùng chậm)
Figure 20 illustrates a process using an integral controller to maintain a constant flow rate. Also included is the equivalent block diagram of the controller.
(Hình 20 minh họa quá trình sử dụng bộ điều khiển tích phân duy trì mức chảy không đổi.Ngòai ra bao gồm cả khối hình bộ điều khiển)
Figure 20 Integral Flow Rate Controller(Bộ điều khiển tích phân sức chảy)
Initially, the system is set up on an anticipated flow demand of 50 gpm, which corresponds to a control valve opening of 50%. With the setpoint equal to 50 gpm and the actual flow measured at 50 gpm, a zero error signal is sent to the input of the integral controller. The controller output is initially set for a 50%, or 9 psi, output to position the 6-in control valve to a position of 3 in open. The output rate of change of this integral controller is given by:
output rate of change=Integral constant x% Error
(Ban đầu , hệ thống thiết lập dựa trên sức chảy là 50 gpm,tuơng ứng điểu khiển mở 50% van.Với giá trị định sẵn 50 gpm và giá trị thực đo được 50 gpm,tín hiệu lỗi Zero đuợc gửi tới ngõ vào bộ điều khiển.Ban đầu ngõ ra bộ điều khiển đặt ở 50%,hay 9 psi,xuất ra 6 và van điều khiển ở vị trí 3 khi mở.Độ thay đổi ngõ ra của bộ điều khiển tích phân )
Bạn dịch thoát ý lắm rồi, Khó góp ý thêm. QT chỉ góp thêm chút ít thôi. (những chỗ tô màu đỏ, phần trong ngoặc do bạn viết, và QT mạn phép sửa lại thành những chữ bên ngoài, tô màu nâu).
A device that performs the mathematical function of integration is called an integrator. The mathematical result of integration is called the integral. The integrator provides a linear output with a rate of change that is directly related to the amplitude of the step change input and a constant that specifies the function of integration.
(Thiết bị thực hiện chức năng phân tích tóan học được gọi là máy tích phân.Kết quả tóan học của sự phân tích được gọi là tích phân.Máy tích phân đưa ra một ngõ ra (liên tục) tuyến tính với mức thay đổi (liên quan trực tiếp đến) tỷ lệ thuận với từng bước thay đổi độ lớn của ngõ vào và một hằng số chỉ rõ hàm của quá trình tích phân)
......
The integrator acts to transform the step change into a gradually changing signal. As you can see, the input amplitude is repeated in the output every 5 seconds. As long as the input remains constant at 10%, the output will continue to ramp up every 5 seconds until the integrator saturates.
(Tính năng của máy tích phân là (chuyển dần dần sự thay đổi sang tín hiệu) chuyển sự thay đổi cấp bậc ở đầu vào thành tín hiệu biến đổi dần dần ở đầu ra. Như bạn có thể thấy,(mỗi 5s ) biên độ ngõ vào được lặp lại ở ngõ ra sau mỗi 5s. (Càng kéo dài thì) Khi ngõ vào vẫn giữ ở 10%, ngõ ra sẽ tiếp tục tăng sau 5s cho đến khi nó bão hòa)
Figure 19 Integral Output for a Fixed Input (Tích phân ngõ vào với ngõ ra cố định)Tín hiệu đầu ra tích phân khi đầu vào cố định.
.....
Error không nên dịch là lỗi, nên dịch là sai lệch, hoặc sai số
.....
If a large difference exists between the setpoint and the measured variable, a large error results. This causes the final control element to change position rapidly. If, however, only a small difference exists, the small error signal causes the final control element to change position slowly.
(Nếu tồn tại sự khác biệt lớn giữa giá trị định sẵn và giá trị đo , thì kết quả (lỗi) sẽ có sai số lớn. Điều này gây cho hệ thống điều khiển cuối cùng thay đổi vị trí nhanh chóng.Tuy nhiên ,nếu chỉ tồn tại một sự khác biệt nhỏ ,tín hiệu (lỗi) sai số bé làm cho (hệ thống) bộ phận điều khiển cuối cùng thay đổi vị trí (cuối cùng) chậm lại)
Figure 20 illustrates a process using an integral controller to maintain a constant flow rate. Also included is the equivalent block diagram of the controller.
(Hình 20 minh họa quá trình sử dụng bộ điều khiển tích phân duy trì mức (chảy) lưu lượng không đổi.Ngòai ra bao gồm cả (khối hình) sơ đồ khối tương dương của bộ điều khiển)
Initially, the system is set up on an anticipated flow demand of 50 gpm, which corresponds to a control valve opening of 50%. With the setpoint equal to 50 gpm and the actual flow measured at 50 gpm, a zero error signal is sent to the input of the integral controller. The controller output is initially set for a 50%, or 9 psi, output to position the 6-in control valve to a position of 3 in open. The output rate of change of this integral controller is given by:
output rate of change=Integral constant x% Error
(Ban đầu , hệ thống thiết lập dựa trên sức chảy là 50 gpm,tuơng ứng điểu khiển mở 50% van.Với giá trị định sẵn 50 gpm và giá trị thực đo được 50 gpm, tín hiệu (lỗi Zero) sai biệt = 0 đuợc gửi tới ngõ vào bộ điều khiển. Ban đầu ngõ ra bộ điều khiển đặt ở 50%, hay 9 psi, tín hiệu ra đưa đến để định vị van điều khiển có khoảng chạy 6 inch vào vị trí mở 3 inch.
Độ thay đổi ngõ ra của bộ điều khiển tích phân được tính theo công thức:
Mức thay đổi ngõ ra = Hằng số tích phân x % sai số.
Cảm ơn bác Quốc thái nhiều .Công nhận thấy pác sửa sai vậy em mới thấy em còn lơ tơ mơ lắm....Vài bữa nữa em sẽ pót lên tiếp..pác ráng góp ý giúp em nha
If the measured variable decreases from its initial value of 50 gpm to a new value of 45 gpm, as seen in Figure 21, a positive error of 5% is produced and applied to the input of the integral controller. The controller has a constant of 0.1 seconds-', so the controller output rate of change is 0.5% per second.
Nếu giá trị đo giảm từ giá trị ban đầu (tức 50 gpm-Mà gpm là
gì nhỉ các pác) đến giá trị mới (45 gpm),như hình 21,sai số 5% được sinh ra và nhập vô ngõ vào của bộ điều khiển tích phân.BĐK có hằng 0.1(seconds-' –giây -1),vì thế ngõ ra thay đổi mức 0.5% trên s)
The positive 0.5% per second indicates that the controller output increases from its initial point of 50% at 0.5% per second. This causes the control valve to open further at a rate of 0.5% per second, increasing flow.
Mức thay đổi biểu thị ngõ ra BĐK tăng từ giá trị ban đầu(50% ) là 0.5% trên giây.Điều này gây cho van điều khiển mở rộng hơn tại mức 0.5% ,tăng lưu lượng .
Figure 21 Reset Controller Response(Điều chỉnh lại phản hồi của bộ điều khiển)
The controller acts to return the process to the setpoints. This is accomplished by the repositioning of the control valve. As the controller causes the control valve to reposition, the measured variable moves closer to the setpoint, and a new error signal is produced. The cycle repeats itself until no error exists.
Những họat động của BĐK làm quá trình trở về giá trị mặc định.Nó được hòan thành bởi sự lặp lại vị trí của van điều khiển.Khi BĐK làm thay đổi vị trí van,giá trị đo càng gần giá trị mặc định,và tạo ra tín hiệu dung sai mới.Quá trình lặp lại vòng tròn cho tới khi dung sai không còn tồn tại.
The integral controller responds to both the amplitude and the time duration of the error signal. Some error signals that are large or exist for a long period of time can cause the final control element to reach its "fully open" or "fully shut" position before the error is reduced to zero. If this occurs, the final control element remains at the extreme position, and the error must be reduced by other means in the actual operation of the process system.
Bộ điều khiền tích phân phản hồi cả độ lớn và khỏang thời gian của tín hiệu dung sai.Vài tín hiệu dung sai rộng và tồn tại trong khỏang thời gian dài có thể gây ra giá trị điều khiển cuối cùng đến vị trí "mở hòan tòan" hay "đóng hòan tòan" trước khi dung sai giảm về 0.Nếu điều này xảy ra,giá trị điều khiển cuối cùng ở vô cùng,và dung sai phải được giảm bởi các biện pháp khác nhau trong vận hành thực tế của hệ thống xử lý
Properties of Integral Control(Đặc tính )
The major advantage of integral controllers is that they have the unique ability to return the controlled variable back to the exact setpoint following a disturbance.
Ưu điểm chính của bộ điều khiển là chúng có khả năng thay đổi giá trị điều khiển về chính xác giá trị mặc định theo (disturbance ...từ này em chịu)
Disadvantages of the integral control mode are that it responds relatively slowly to an error signal and that it can initially allow a large deviation at the instant the error is produced. This can lead to system instability and cyclic operation. For this reason, the integral control mode is not normally used alone, but is combined with another control mode.
(Khuyết điểm của BĐK là nó phản hồi chậm tới tín hiệu dung sai và ban đầu nó có thể cho phép tạo ra độ lệch dung sai lớn trong chốc lát.Điều này có thể làm hệ thống vận hành tuần hòan và không ổn định.Vì lý do này nên bộ điều khiển tích phân thường không sử dụng một mình mà kết hợp với hệ điều khiển khác
Summary(Tóm tắt)
integral controllers are summarized below.(Dưới đây là tóm tắt bộ điều khiền tích phân)
Integral Control Summary
An integral controller provides an output rate of change that is determined by the magnitude of the error and the integral constant.
(bộ điều khiển tích phân cung cấp mức ngõ ra do bằng độ lớn dung sai và hằng số tích phân)
The controller has the unique ability to return the process back to the exact setpoint.
(Bộ điều khiển có khả năng làm quá trình trở về chính xác giá trị mặc định)
The integral control mode is not normally used by itself because of its slow response to an error signal.
Kiểu điều khiển tích phân ít đuợc sử dụng vì khả năng phản hồi chậm tới tín hiệu dung sai
Proportional plus reset control(Tù này nghĩa sao các pác)
Anh dịch như vậy là cũng ngon lành quá chời, còn nhờ giúp đỡ gì nữa?
Nhưng mà anh đã post lên thì em gái cũng quậy chút nè:
(Hi hi. Em gái cũng bắt chước màu mè giống anh Cuội.)
The positive 0.5% per second indicates that the controller output increases from its initial point of 50% at 0.5% per second. This causes the control valve to open further at a rate of 0.5% per second, increasing flow.
Mức thay đổi +0.5% / giây biểu thị ngõ ra BĐK tăng từ giá trị ban đầu (50%) là 0.5% trên giây. Điều này gây cho van điều khiển mở rộng hơn (tại mức 0.5%) với tốc độ thay đổi là 0,5%/ giây, tăng lưu lượng .
Figure 21 Reset Controller Response((Điều chỉnh lại phản hồi) Đáp ứng đặt lại của bộ điều khiển)
.....
The integral controller responds to both the amplitude and the time duration of the error signal. Some error signals that are large or exist for a long period of time can cause the final control element to reach its "fully open" or "fully shut" position before the error is reduced to zero. If this occurs, the final control element remains at the extreme position, and the error must be reduced by other means in the actual operation of the process system.
Bộ điều khiền tích phân (phản hồi) đáp ứng với cả độ lớn và khỏang thời gian của tín hiệu dung sai. Vài tín hiệu dung sai rộng và tồn tại trong khỏang thời gian dài có thể (gây ra giá trị) làm cho thiết bị điều khiển cuối cùng đến vị trí "mở hòan tòan" hay "đóng hòan tòan" trước khi dung sai giảm về 0. Nếu điều này xảy ra, (giá trị) thiết bị điều khiển cuối cùng sẽ giữ mãi ở vị trí cực điểm (vô cùng), và dung sai phải được giảm bởi các biện pháp khác nhau trong vận hành thực tế của hệ thống xử lý.
....
disturbance: các xáo động.
....
Disadvantages of the integral control mode are that it responds relatively slowly to an error signal and that it can initially allow a large deviation at the instant the error is produced. This can lead to system instability and cyclic operation. For this reason, the integral control mode is not normally used alone, but is combined with another control mode.
(Khuyết điểm của BĐK là nó (phản hồi chậm tới) đáp ứng theotín hiệu dung sai chậm và ban đầu nó có thể cho phép tạo ra độ lệch dung sai lớn trong chốc lát. Điều này có thể làm hệ thống vận hành tuần hòan và không ổn định. Vì lý do này nên bộ điều khiển tích phân thường không sử dụng một mình mà kết hợp với hệ điều khiển khác
......
An integral controller provides an output rate of change that is determined by the magnitude of the error and the integral constant.
(bộ điều khiển tích phân cung cấp (mức) ngõ ra có mức thay đổi xác định (do) bằng độ lớn dung sai và hằng số tích phân)
......
Proportional plus reset control(Tù này nghĩa sao các pác): Điều khiển trả lại các giá trị tỷ lệ thêm vào.
Trước mắt em gái tạm gọi như vậy. Nếu đọc hết được đoạn mô tả, có thể gọi khác đi.
Chữ Error anh gọi là dung sai, em gái thấy có vẻ như chưa ổn.
Tiếp tục hỉ....
Proportional plus reset control is a combination of the proportional and integral control modes.
Điều khiển tỉ lệ lặp là dạng điều khiển kết hợp tỉ lệ và tích phân .
EO 1.4DESCRIBE( EO là gì nhỉ?) the characteristics of the following types of automatic control systems:
d. Proportional plus reset control system
Proportional Plus Reset(Tỉ lệ lặp)
This type control is actually a combination of two previously discussed control modes, proportional and integral.
(Dạng điều khiển này thực chất là sự kết hợp của 2 dạng điều khiển đã bàn ở trước là,tỉ lệ và tích phân)
Combining the two modes results in gaining the advantages and compensating for the disadvantages of the two individual modes.
(Kết quả kết hợp của 2 lọai có cả ưu và nhươc của từng lọai)
The main advantage of the proportional control mode is that an immediate proportional output is produced as soon as an error signal exists at the controller as shown in Figure 22. The proportional controller is considered a fast-acting device. This immediate output change enables the proportional controller to reposition the final control element within a relatively short period of time in response to the error.
(Ưu điểm chính của dạng điều khiển tỉ lệ là sớm tạo ra lập tức ngõ ra tỉ lệ khi tín hiệu sai số tồn tại trong bộ điều khiển như hình 22.Bộ điều khiển tỉ lệ được coi là thiết bị họat động tức thời.Sự thay đổi lập tức của ngõ ra có thể làm bộ điều khiển tỉ lệ định vị lại thiết bị điều khiển cuối cùng trong khỏang thời gian khá ngắn để đáp ứng tới sai số)
The main disadvantage of the proportional control mode is that a residual offset error exists between the measured variable and the setpoint for all but one set of system conditions.
(Nhược điểm chính của dạng điều khiển tỉ lệ là tồn tại sai số bù dư giữa giá trị đo và giá trị mặc định cho tất cả nhưng nó còn thiết lập những tình trạng của hệ thống)
The main advantage of the integral control mode is that the controller output continues to reposition the final control element until the error is reduced to zero. This results in the elimination of the residual offset error allowed by the proportional mode.
(Ưu điểm chính của dạng hệ thống điều khiển tích phân là ngõ ra bộ điều khiển tiếp tục định lại vị trí điều khiển cuối cùng cho đến khi sai số giảm về 0.Kết quả này cho phép lọai trừ sai số bù dư của dạng tỉ lệ)
The main disadvantage of the integral mode is that the controller output does not immediately direct the final control element to a new position in response to an error signal. The controller output changes at a defined rate of change, and time is needed for the final control element to be repositioned.
(Nhược điểm chính của điều khiển tích phân là ngõ ra bộ điều khiển là không hướng trực tiếp vị trí điều khiển cuối cùng mà tới vị trí mới để hồi đáp tín hiệu sai số.Ngõ ra bộ điều khiển thay đổi mức mặc định thay đổi và thời gian cần để vị trí điều khiển cuối cùng định lại vị trí)
The combination of the two control modes is called the proportional plus reset (PI) control mode. It combines the immediate output characteristics of a proportional control mode with the zero residual offset characteristics of the integral mode.
(Sự kết hợp 2 dạng điều khiển gọi là dạng điều khiển tỉ lệ lặp (PI).Nó kết hợp nhanh chóng các đặc điểm của dạng điều kiển tỉ lệ với đặc điểm bù dư về 0 của dạng tích phân)
Let's once more refer to our heat exchanger example (see Figure 23). This time we will apply a proportional plus reset controller to the process system.(Ứng dụng điều khiển tỉ lệ lặp trong máy nóng lạnh)
Figure 23 Heat Exchanger Process System
The response curves shown in Figure 24 illustrate only the demand and the measured variable which represents the hot water outlet temperature.
(Những đường cong phản hồi hình 24 minh họa giá trị yêu cầu và giá trị đo đựơc của nhiệt độ ngõ ra nước nóng)
Assume the process undergoes a demand disturbance which reduces the flow of the hot water out of the heat exchanger. The temperature and flow rate of the steam into the heat exchanger remain the same. As a result, the temperature of the hot water out will begin to rise.
(Cho rằng quy trình trải qua sự xáo trộn yêu cấu làm giảm lưu lượng của nước nóng trong máy nóng lạnh.Nhiệt độ và lưu lượng chảy vào máy còn lại như nhau.Y như kết quả,nhiệt độ nước nóng sẽ bắt đầu tăng lên)
The proportional action of the proportional plus reset controller, if acting alone, would respond to the disturbance and reposition the control valve to a position that would return the hot water out to a new control point, as illustrated by the response curves. You'll note that a residual error would still exist.
(Họat động tỉ lệ trong bộ điều khiển nếu họat động riêng lẻ sẽ phản hồi những xáo trộn và định lại vị trí van điều khiển tới vị trí nước nóng trở về vị trí điều khiển mới,được minh họa bởi nhữn gđường cong phản hồi.Bạn chú sai số dư vẫn tồn tại.
Figure 24 Effects of Disturbance on Reverse Acting Controller
By adding the reset action to the proportional action the controller produces a larger output for the given error signal and causes a greater adjustment of the control valve. This causes the process to come back to the setpoint more quickly. Additionally, the reset action acts to eliminate the offset error after a period of time.
Bằng cách cộng động tác lặp vào họa động tỉ lệ trong bộ điều khiển tạo ra ngõ ra lớn hơn cung cấp tín hiệu sai số và gây nên sự điều chỉnh lớn hơn của van điều khiển.Điều này làm quá trình xử ly' trở về giá trị mặc định nhanh hơn.Ngòai ra,hành động lặp khử sai số dư sau một khỏang thời gian
Reset Windup
Proportional plus reset controllers act to eliminate the offset error found in proportional control by continuing to change the output after the proportional action is completed and by returning the controlled variable to the setpoint.
Họat động bộ điều khiển tỉ lệ lặp khử sai số dư được phát hiện trong điều khiển tỉ lệ bằng cách tiếp tục thay đổi ngõ ra sau khi họat động tỉ lệ hòan tất và bằng sự trở lại giá trị điều khiển về giá trị mặc định
An inherent disadvantage to proportional plus reset controllers is the possible adverse effects caused by large error signals. The large error can be caused by a large demand deviation or when initially starting up the system. This is a problem because a large sustained error signal will eventually cause the controller to drive to its limit, and the result is called "reset windup."
Nhược điểm vốn có là hiệu ứng có hại gây bởi những tín hiệu sai số lớn xảy ra.Sai số lớn có thể gây nên bởi độ lệch cho phép lớn hay khi hệ thống bắt đầu khởi động.Đây là vần đề bởi tín hiệu sai số lớn duy trì liên tục sẽ thực sự gây cho bộ điều khiển theo hướng vô tận và kết quả đó gọi là " lặp vô hạn"
Because of reset windup, this control mode is not well-suited for processes that are frequently shut down and started up.
Bởi vì lặp vô hạn nên dạng điều khiển này không hợp với quá trình xử ly' thường xuyên tắt bật
Summary(Túm lại)
The proportional plus reset control mode is summarized below.
Proportional Plus Reset Control Summary
Proportional plus reset control eliminates any offset error that would occur with proportional control only.(Bộ điều khiển lọai ra vài sai số bù có thể xảy ra chỉ với bộ điều khiển tỉ lệ)
Reset windup is an inherent disadvantage of proportional plus reset controllers that are subject to large error signals.(Lặp vô hạn là nhựơc điểm vốn có của bộ điều khiền tạo tín hiệu sai số lớn)
Hi hi, anh TrungCua từ hồi nào đến giờ dấu nghề. Bây giờ mới chịu xuất tướng nha.
Góp ý với anh chút nha:
Heat exchanger: không phải máy nóng lạnh, mà là thiết bị trao đổi nhiệt.
Thiết bị này được sử dụng rất nhiều nơi. Như két nước xe ô tô là 1 loại, các dàn nóng, lạnh của máy điều hòa, tủ lạnh, và đặc biệt các bộ sấy trong công nghiệp.
Qua bài này, em gái có thể hiểu được reset control là một tên gọi khác của bộ điều khiển tích phân.
Như vậy proportional plus reset controller có thể tạm dịch là bộ điều khiển hỗn hợp tỷ lệ - tích phân, hay nói ngắn gọn là bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân, bộ điều khiển PI.
Sensor-Cùng giúp em mấy pác
Bắt đầu nhỉ...em dịch rồi mấy pác coi góp ý em nha
