Chào các bác,
Em cũng biết đôi chút về PID post lên để các bác tham khảo.
P : Proportional
I : Integral
D : Derivative
Sai số = (giá trị đặt) - (giá trị đo)
Điều khiển PID là 1 kiểu điều khiển có hồi tiếp, ngõ ra thay đổi tương ứng với sự thay đổi của giá trị đo. Tùy theo mức độ (
hoặc người ta chỉ biết tới đó 
) thì người ta có thể chỉ áp dụng P control, PI control, hoặc PID control.
Proportional : trong phương pháp điều khiển này, người ta sẽ thiết lập 1
vùng tỉ lệ và trong vùng này thì ngõ ra điều khiển sẽ tỉ lệ với
sai số
VD: trong temperature controller của OMRON thì nếu ta thiết lập set-poin là 100 độ C và vùng tỉ lệ là 10 thì khi ở 90 độ C, ngõ ra là 100%; khi ở 95 độ C thì ngõ ra sẽ là 50% và khi ở 99 độ C thì ngõ ra sẽ chỉ la 10% mà thôi.
Integral : với phương pháp điều khiển Propotional, sai số không thể khử hết được, phương pháp Integral sẽ làm nhiệm vụ đó thông qua hệ số Ki.Sai số sẽ được thu thập và tính toán sau 1 khoảng thời gian(thường là 1 vài chu kì) để đưa ra hằng số Ki và đưa vào biểu thức tính toán để khử hết sai số gây ra do hệ thống.
Derivative : với phương pháp này, ngõ ra điều khiển sẽ được tính toán và tỉ lệ với tốc độ thay đổi của
sai số. Phương pháp này dùng để chi phối sự đáp ứng của bộ điều khiển với sự thay đổi của hệ thống. Kd càng lớn, tốc độ đáp ứng càng nhanh, nhưng khi đó sẽ dễ xảy ra tình trạng vọt lố; tốt nhất là nên set thử, khi nào hệt thống ổn định thì ok.
Các bác vào đây để tham khảo thêm nhé.
http://aschcm.com/forum/index.php?showtopic=35